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步行電機一般采用高速電機加行星減速器或擺線針輪減速器，其中液壓電機部分控制回路具有一定特點。在圖1中可以看到行走馬達的控制回路，該回路裝有高壓自動變速裝置，當掛高速時，回路接手動變速油口來油，推動變速閥向左移動，使馬達變小排量；如果行駛阻力增加，導致油壓上升至設定值，則油液推動變速閥向右移動，使馬達變大排量低速擋，以增加扭矩。這樣，該電機能根據行走阻力的變化自動變換擋板位置。

除電機可調速度外，主要通過電機控制閥來完成對電機的控制分析。

假定A口進油，電機轉動，電機控制閥動作如下：

打開單向閥，液壓油進入發動機右腔。

液壓油通過節流孔進入平衡閥，并向左方移動，接通制動器油路，行走馬達廠家使制動器松開，此動作同時也接通電機B口的油路。

液壓油通過安全閥中間節流孔進入緩沖活塞腔，推動緩沖活塞向左移動。若此時系統壓力超過該安全閥設定壓力(10.2MPa)，則安全閥立即開啟，作為緩沖。

如果發動機超速(例如，在下坡時)，泵沒有及時給發動機供油，A口壓力就會降低，平衡閥在彈簧力作用下會向右移動，變速液壓馬達關閉小發動機的回油道，從而限制發動機的轉速。

步行控制閥內部有兩個結構完全相同的安全閥，在挖掘機起動和制動過程中起著重要的緩沖作用。